[200~本文是面向欧拉/刚体运动方程的应用，便于读者快速入门，更适合中国工科宝宝体质。 我们先不讨论接下来的几个概念的推导以及怎么想出来的，只需要记下。 Episode_1（1）我们先来复习一下刚体的运动学，最简的的欧拉角的概念 如图 这个图很清楚，我们先规定了一般的坐标系X-Y-Z，并且并且我们把从X转向Y，Y指向Z，由Z指向X的三个转动方法为规定的正角。注意Y-Z的旋转不能等于n （n=0,1,2·····），实际分析的时候应该避免使用。 （2）质量惯性矩和惯性积 单刀直入： 大学物理的转动惯量我们都学过，定义为单位质量元乘以到轴的垂直距离的平方的积分。那么类似的
我们先来复习一下陀螺进动Precession： （1）若给一个具有角动量的刚体一个垂直角动量的力矩，其会在平面内做圆周运动，即进动（类比高中质点的圆周运动） （2）一个本身具有角动量的刚体在改变其角动量时会产生一个回复力矩（惯性力矩与惯性力） 如图陀螺不会往下掉，而是在xy平面内旋转 我们可以看到，重力Mg对物体施加了一个垂直角动量的力矩,让其在平面内进动，我们来分析进动角速度（公转），力矩和自转角动量之间的关系。 回忆高中圆周运动的知识，我们是通过R和速度的相似关系来求出向心加速度的，这边也可以应用。 俯视图 有 $\frac{\vec{L}}{R}=\frac{\vec{d
